В августе-сентябре 1240 года, воспользовавшись ослаблением Руси вследствие монголо-татарского нашествия, в псковские земли вторглись крестоносцы Ливонского ордена (был частью Тевтонского ордена), которые вскоре захватили Изборск, Псков, побережье Финского залива и крепость Копорье. 

Князь Александр Невский по возвращении в Новгород организовал войско из новгородцев, ладожан, карел и ижорцев. В 1241 году войска князя Александра Невского освободили крепость Копорье, обезопасив тем самым северо-западные границы новгородских земель. На помощь новгородцам прибыли войска из Владимира и Суздаля. Новгородско-владимирское войско организовало поход в псковскую землю, вскоре отрезало все пути из Ливонии на Псков и овладело городом. Затем освободило Изборск. 

В скором времени крестоносцы, собрав большое войско, выступили к Псковскому и Чудскому озерам. В апреле 1242 года на Чудском озере у Вороньего камня состоялась битва русской дружины под предводительством князя Александра Невского с немецкими рыцарями. Это сражение вошло в историю под названием "Ледовое побоище". 

Войска противника выстроились "клином", чтобы мощным ударом раздробить большой полк Александра Невского, а затем – фланги. Но князь разгадал план противника. В центре он поставил менее сильные полки, на флангах – самые сильные, а в стороне – засадный полк. В результате сражения войско противника потерпело полное поражение и понесло большие потери.  

Непосредственным результатом битвы на Чудском озере стало заключение договора между немцами и Новгородом, согласно которому крестоносцы уходили из всех захваченных ими русских земель.

В истории борьбы с немецкими завоевателями Ледовое побоище имеет большое значение. Немцы не прекратили свои походы на Русь, но при этом они уже не могли нанести существенного удара по северным землям.